Производных единичных

При выборе материалов для продолжительной экспозиции в океане необходимо учитывать склонность к разрушению под действием биологических факторов и вследствие химического взаимодействия с морской водой. Для оценки влияния этих факторов 'проводились натурные испытания различных полимерных и композиционных материалов в океане продолжительностью до 15 лет. Испытания проводились на пластиковых материалах в форме листов, прутков, пленок и тросов. За исключением, как правило, пластиков на основе производных целлюлозы, эти материалы не подвергались разрушающему воздействию со стороны морских микроорганизмов. Однако любой материал может подвергнуться воздействию морских точильщиков. Если это происходит, то1 повреждение обычно имеет вид мелких поверхностных ямок. Проникновению точильщиков может способствовать близкое расположение других материалов, сильно подверженных поражению точильщиками (например, дерева). Вероятность появления в материале точильщиков возрастает в областях повышенной морской биологической активности: на теплом мелководье она выше, чем в более холодных глубинных водах, а в донных отложениях выше, чем в воде над дном. Согласно некоторым данным материалы с твердыми поверхностями или, наоборот, с гладкими воскообразными поверхностями, менее подвержены воздействию точильщиков. Наблюдались, однако, и исключения из этого общего правила.

Большое влияние на значение модуля упругости имеет и присутствие низкомолекулярных веществ, физически влияющих на структуру полимера. Речь идет о так называемом смягчающем действии, обычно проявляющемся в понижении Тс, особенно у термопластов с высокой влагопоглощаемостью, например, у полиамида, производных целлюлозы, полиформальдегида и т. п. По мере повышения влажности материала по сравнению с влажностью при нормальной температуре мы говорим о снижении модуля упругости (рис. 9), а не о понижении Тс, что было бы более правильно. Только о некоторых пластмассах мы имеем данные, охватывающие зависимости модуля упругости от влажности

и температуры (рис. 10). Влияние влажности на механическое поведение производных целлюлозы и другие пластмассы описывает Гримм [19].

Дерева отличается от расширения ряда производных целлюлозы (в большинстве случаев оно меньше).

Методом литья получают также тонкую пленку (толщиной 0,03—0,15 мм), например, ие мягкого полихлорвинила (пластиката) или производных целлюлозы. Для этого пластифицированный материал выливают на ленту транспортера, а необходимая толщина пленки получается при пропускании отливки через щель определенной ширины. Далее лента проходит через нагревательную камеру, в которой происходит желатинизация материала, после чего пленка охлаждается, затем ее снимают с ленты и накручивают на барабан.

Из полиакрилатов и производных целлюлозы изготовляют прозрачные корпусы и кожухи машин (см. гл. XXII).

Нитролаки — растворы производных целлюлозы в органических растворителях, обычно содержащие пластификатор. Нитролак быстро высыхает, образуя как бесцветную, так и коричневого или желтого цвета блестящую пленку. Используется для окраски деревянных изделий. Нитролаки огнеопасны и токсичны при использовании.

Реакция замедляется в присутствии ряда органических соединений, например глицерина, сахара и производных целлюлозы

Внесение фунгицида в смесь в виде раствора в пластификаторе. Этот способ [27] для салицилата фенилртути основан на присущей этому соединению растворимости в пластификаторах из группы триарилфосфатов. Трикрезилфосфат нагревается до 170° С и затем в него замешивается салицилат фенилртути (фунгицид остается в растворе и после охлаждения трикрезилфос-фата). Трикрезилфосфат, содержащий 10 вес. % салицилата фенилртути, вносится в смесь для обработки пластической массы. Способ этот пригоден для производных целлюлозы (нитрат, ацетат) и высокомолекулярных сложных эфиров, для смешанных сложных эфиров (ацетопропионат и ацетобутират), для простых эфиров целлюлозы (этил-, бензилцеллюлоза и другие высокомолекулярные эфиры), для таких синтетических смол, как виниловые сополимеры (смешанный полимер винилхлорида и винилацетата, винилбутираль, винилацетат, модифицированный формальдегидом), для хлорированной резины и акриловых смол, например метакрилатных полимеров (метил, этил и изобутил).

биозу). Были сделаны попытки синтезировать смолы, не требующие применения стабилизаторов и таким образом приготовлять краски, устойчивые к микробиологическому повреждению. Росс и Бакмен [85], однако, экспериментально доказали, что несмотря на значительное сокращение питательных компонентов, при исключении белков и производных целлюлозы, поливинилацетат, бута-диенстирол и акриловые смолы подвержены микробиологическому распаду.

Уксусный ангидрид является обязательным компонентом ацетилирующих смесей, применяемых при ацетилировании целлюлозы. Следует также иметь в виду, что при получении ацетильных производных целлюлозы всегда образуется некоторое

откуда следует, что Qa=0, a Q:,= l/p, т. е. компонента Й3 вектора Q есть кривизна пространственной кривой. Окончательный вид производных единичных векторов естественных осей:

Полученные выражения производных единичных векторов е/ (П.80) и произвольного вектора а (П.132) через локальные производные используются при записи уравнений в связанной системе координат.

Формулы для частных производных единичных векторов 'по переменной р можно получить из формул (4.45) заменой индексов 1 <^ 2 и букв а «^ р и Л ^ 5. Таким образом,

Формулы (6.11) получаются из известных формул для производных единичных векторов сопровождающего трехгранника Дарбу (см., например, учебник М. Лагалли [29]), если в них для

Так же как это было сделано выше для механизмов углового позиционирования, для механизмов линейного позиционирования структура эмпирических формул уточнялась путем построения зависимостей между отдельными показателями и параметрами. На рис. 5.2 приведена зависимость коэффициента динамичности К№ от длины хода L, построенная по данным математического моделирования, которая подтверждает целесообразность перехода к безразмерному виду КБЯ = КПЛЬ. Из-за недостаточности экспериментальных данных (механизмы линейного позиционирования изучены хуже, чем механизмы углового позиционирования) и большого разнообразия конструкций роботов структура зависимостей и степени в ряде других формул 4-го и 5-го уровней нуждаются в уточнении (поэтому они не приведены в табл. 5.1). При девяти исходных зависимостях (v0(t) и о>0 (t) не определяются вместе для одной конструкции, но часто вместо &р (t) записываются два давления) таблица содержит 18 единичных показателей и 25 комплексных, т. е. почти в 5 раз больше, чем исходных. При этом были опущены многие второстепенные показатели. Если записать при эксперименте только три первые исходные зависимости (рис. 5.1), то можно определить 8 единичных показателей и 17 комплексных, среди них много наиболее важных. К 4-му уровню табл. 5.2 относится показатель KN, отражающий связь KR и К0 с требуемой мощностью. Всего в табл. 5.2 содержится 9 исходных зависимостей, 18 производных единичных и 28 комплексных. В ней число производных показателей примерно в пять раз больше, чем исходных.

Величина Q-t характеризует еще одно свойство пространственных кривых — кручение (мера уклонения кривой от соприкасающейся плоскости). Окончательно получаем следующие выражения для производных единичных векторов натурального базиса (формула Френе—Серре [25]):

Выражения для вторых производных единичных векторов естественного трехгранника осей (dQi/ds = fi,'):

Формулы для частных производных единичных векторов по переменной р можно получить из формул (4.45) заменой индексов 1 ?± 2 и букв а 7± р и А ^ 5. Таким образом,

Величина Q! характеризует еще одно свойство пространственных кривых — кручение (мера уклонения кривой от соприкасающейся плоскости). Окончательно получаем следующие выражения для производных единичных векторов натурального базиса (формула Френе— Серре [25]):

Выражения для вторых производных единичных векторов естественного трехгранника осей (dQ;lds — О;):