Неблагоприятных изменений

Первичные ошибки можно определять по допускаемым отклонениям, указываемым на чертежах. При этом значение первичных ошибок определяют по методу расчета на «максимум — минимум», считая, что при сборке механизма ошибки звеньев имеют самые неблагоприятные сочетания. Результирующая ошибка механизма при этом будет заведомо больше действительной.

Если механизм не изготовлен и первичные ошибки нельзя определить непосредственным измерением, то их величину определяют по допускаемым отклонениям на изготовление, указываемым на чертежах деталей. При этом величину первичных ошибок иногда определяют по так называемому методу расчета на «максимум — минимум», считая, что ошибки звеньев имеют предельно допустимую величину и при сборке — самые неблагоприятные сочетания. Погрешность механизма, вычисленная по методу «максимум — минимум» будет заведомо больше действительной.

Характер нагружения машины в переходном процессе и ее упругие свойства могут создавать самые неблагоприятные сочетания, когда относительно небольшие внешние нагрузки вызывают значительные знакопеременные напряжения в валах и зубчатых колесах, что иногда без видимых причин приводит к разрушению или очень быстрому износу этих деталей.

Следует отметить, что наряду с указанными Л. Г. Шейходом вероятными являются и такие неблагоприятные сочетания знаков отклонений, как 2 : 0; 3 : 0; 4 : 0; 5 : 0.

двухкомпонентная платформа снабжена двухпульсаторными агрегатами, золотники которых связаны коробкой скоростей (передаточные отношения 1 : 1,5; 1:2; 1:3; 1 : 4) и приводятся во вращение общим двигателем. Таким образом, платформе сообщаются двухчастотные колебания с соответствующей избранному передаточному отношению гармоникой обертона. Дополнительный привод дифференциального механизма, установленного последовательно с коробкой передач, позволяет менять фазу составляющих гармоник, чем обеспечивается режим качающейся частоты. Это позволяет выявлять наиболее неблагоприятные сочетания резонансов собственных форм колебаний сложной модели объекта.

длин ходов, масед объектов манипулирования, скорости. Это существенно усложняет испытания и увеличивает их объем. Поэтому при разработке методики приходится назначать типовые, наиболее характерные движения и величины параметров либо наиболее неблагоприятные сочетания (если они не запрещены для использования паспортом робота). Эти сочетания уточняются по результатам лабораторных испытаний. Исследование тепловых полей проводится совместно с исследованием температурных деформаций, при этом устанавливается длительность периода стабилизации температур и деформаций. Это особенно необходимо для роботов с гидравлическим приводом. Определение тепловых параметров обязательно также для роботов, работающих в цехах горячей штамповки, в термических цехах и в других условиях, отличающихся резкими перепадами температуры. Осуществляется непрерывный контроль температуры, в шкафах системы управления. Исследование вибрационных параметров, амплитудно-частотных, а также других фазовых характеристик, форм колебаний проводится в диагностических целях, при разработке методик испытаний и математических моделей с целью определения собственных частот, динамической жесткости элементов конструкции роботов. Для ряда операций длительные колебания после окончания движения руки могут иметь не отрицательное, а положительное влияние на выполнение технологической операции (например, заполнение емкостей порошками и гранулами для отдельных операций сборки и т.п.). В этих случаях контролируются заданные параметры колебаний (амплитуды и частоты). Диагностирование по виброакустическим параметрам актуально для роботов с электромеханическим приводом ввиду меньшей трудоемкости установки датчиков по сравнению с диагностированием по силовым параметрам. Здесь могут быть использованы методы, изложенные в [7].

Такая система переключения является сложной и при недостаточной стабильности элементов гидроаппаратуры и электроаппаратуры — ненадежной. Стабильность и надежность переключения зависит от качества масла, колебаний его температуры, разброса сил трения, пульсаций давления при работе насосной системы, клапанов, дросселей, величин сил обработки и т. д. Каждая из этих и множество иных характеристик может изменяться в определенном диапазоне и неблагоприятные сочетания их в очередных рабочих циклах приводят к отказу: золотник не переключается, и головка остается на жестком упоре. При этом происходит перенапряжение насосной системы, перегрев масла, повышенный износ и другие неблагоприятные явления.

Эту задачу приводим к более простой, обратной задаче, которую можно сформулировать следующим образом: сколько следует взять пар диаметров лимба, чтобы с вероятностью / = (I — 0,99) ==• = 0,01 получить одни неблагоприятные сочетания. Решение согласно теории вероятности следующее:

Из анализа всех i - режимов устанавливаются наиболее неблагоприятные сочетания F и t: /inax-fmax Для повышенных и высоких температур, /Juax-'min Для низких и криогенных температур. Число таких сочетаний определяется с учетом числа и геометрических форм рассчитываемых деталей или элементов и числа опасных зон и сечений в них.

Из анализа всех /-режимов устанавливаются наиболее неблагоприятные сочетания F и t: Fmax - fmax для повышенных и высоких температур, Fmax - fmin для низких и криогенных температур. Число таких сочетаний определяется с учетом числа и геометрических форм рассчитываемых деталей или элементов и числа опасных зон и сечений в них.

Определенную помощь для уменьшения расходов и времени на коррозионный прогноз может оказать программа для проведения прогноза коррозионной стойкости нержавеющих сталей в водных сульфатсодержащих средах [102]. Программа учитывает влияние шести независимых факторов коррозии: температуру, рН среды, скорость движения водного раствора, концентрацию растворенного кислорода и ионов Fe3+ и С1~. Для определения коррозионного состояния системы используются термодинамические и экспериментальные параметры данной системы, а также эмпирические зависимости. Программа включает прогнозирование потенциала металла системы, силы тока коррозии, хода поляризационных кривых, области иммунности (активную и пассивную), она позволяет находить наиболее неблагоприятные сочетания условий, обеспечивающие развитие коррозии. Авторы наметили пути усовершенствования программы прогнозирования коррозии, что должно повысить точность и достоверность прогноза для величин, характеризующих корродирующую систему.

двухкомпонентная платформа снабжена двухпульсаторными агрегатами, золотники которых связаны коробкой скоростей (передаточные отношения 1:1,5; 1:2; 1:3; 1 : 4) и приводятся во вращение общим двигателем. Таким образом, платформе сообщаются двухчастотные колебания с соответствующей избранному передаточному отношению гармоникой обертона. Дополнительный привод дифференциального механизма, установленного последовательно с коробкой передач, позволяет менять фазу составляющих гармоник, чем обеспечивается режим качающейся частоты. Это позволяет выявлять наиболее неблагоприятные сочетания резонансов собственных форм колебаний сложной модели объекта.

При применении в связи с эксплуатационной необходимостью металлов с пониженной свариваемостью конструировать необходимо с учетом этого свойства. Для сведения к минимуму неблагоприятных изменений свойств металла сварного соединения и исключения в нем дефектов необходимо применять виды и режимы сварки, оказывающие минимальное термическое и другие воздействия на металл, и проводить технологические мероприятия (подогрев, искусственное охлаждение и др.), снижающие влияние на него сварочных воздействий. Термическая обработка после сварки (нормализация, закалка с отпуском и др.) может в значительной степени устранять неоднородность свойств в сварных заготовках. Прочность зоны сварного соединения может быть повышена механической обработкой после сварки: прокаткой, проковкой и др.

неблагоприятных изменений в структуре металла (например, внделение карбидов хрома на границах зерен около швов при сварке аустенитннх хромоникелевых сталей; внделение карбидов приводит к развитию межкристаллитной коррозии ).

ПДД — максимальное значение индивидуальной эквивалентной дозы за год, которое при равномерном воздействии в течение 50 лет не вызовет в состоянии здоровья персонала неблагоприятных изменений, обнаруживаемых современными методами; ПДД — основной дозо-вый предел для лиц категории А.

На котлостроительных заводах стремятся гнуть трубы в холодном состоянии, так как при горячей гибке не исключена вероятность неблагоприятных изменений структуры металла и как следствие снижения его жаропрочности. При нагреве под гибку необходимо точно выдерживать температуру по длине и периметру труб, а печное оборудование котлостроительных заводов не всегда обеспечивает необходимую точность нагрева.

Предельно допустимая доза (ПДД) — наибольшее допустимое значение индивидуальной эквивалентной дозы во всем теле или в отдельных органах, получаемой за год вследствие профессионального облучения (исключая аварийное), не вызывающей при равнбмерном воздействии в течение 50 лет никаких обнаруживаемых современными методами неблагоприятных изменений в состоянии здоровья персонала: ПДД является основным дозовым пределом для лиц категории А (табл. 7.33, 7.40).

способствуют коррозии), а также неблагоприятных изменений в структуре

При применении в связи с эксплуатационной необходимостью металлов с пониженной свариваемостью проектировать конструкции следует с учетом этого свойства. Для сведения к минимуму неблагоприятных изменений свойств металла сварного соединения и исключения в нем дефектов необходимо применять виды и режимы сварки, оказывающие минимальное термическое и другие воздействия на металл, и проводить технологические мероприятия (подогрев, искусственное охлаждение и др.Х снижающие влияние на него сварочных воздействий. Термическая обработка после сварки (нормализация, закалка с отпуском и др.) может в значительной степени устранять неоднородность свойств в сварных заготовках. Прочность зоны сварного соединения может быть повышена механической обработкой после сварки: прокаткой, проковкой и др.

Нередко химический состав металла (в среднем) остается без изменения, но свойства металла существенно ухудшаются из-за неблагоприятных изменений структурного состояния металла (рост зерна, закалка, отпускная хрупкость и др.) [82, 284, 101].

Экологическая диагностика (ЭкоД) изучает причины неблагоприятных изменений экосистемы под воздействием антропогенных и природных процессов (явлений), определяет расположение и параметры источников, а также диагностические признаки возникновения и развития неблагоприятных процессов.

Доза излучения —^ это поток излучения на единицу площади. Такое определение имеет ясный физический смысл, однако действие рентгеновских лучей на человеческий организм * при равной энергии существенно зависит от качества (жесткости) излучения. Биологическое действие вызывает именно та часть энергии, кото^ рая поглощается. Поэтому введено понятие поглощенная доза (ПД), или доза, измеряемая энергией (поглощенной) на единицу массы {Дж/кг). Специальной единицей ПД является рад (1 рад=100 эрг/г=10-2 Дж/кг). В расчетах поглощенной дозы учитывают средний состав мягкой биологической ткани: 76,2 % О; 11,1 % С; 10,1 % Н; 2,6 % (по массе) N. В нормах радиационной безопасности используют понятие эквивалентная доза (Экв. Д), которое с помощью коэффициента качества учитывает зависимость неблагоприятных биологических последствий облучения от качества (жесткости) излучения. Специальной единицей Экв. Д является бэр, равный 1 рад/Q, где Q — коэффициент качества; для рентгеновских лучей Q=l. Нормами радиационной безопасности (НРБ—76) устанавливается предельно допустимая доза (ПДД) — наибольшее значение индивидуальной Экв. Д за год, которое при равномерном воздействии в течении 50 лет не вызовет в состоянии здоровья персонала неблагоприятных изменений, обнаруживаемых современными методами. Для лиц, непосредственно работающих с источниками ионизирующих излучений в условиях облучения всех частей тела, установлена ПДД, равная 5 бэр в год [33].

Для сведения к минимуму неблагоприятных изменений свойств сварных соединений и устранения в них дефектов проводят специальные технологические мероприятия: