Неподвижном пространстве

Величины этих погрешностей определяют путем проверки станка в ненагруженном состоянии, при неподвижном положении его частей и при медленном их перемещении от руки. Проверку производят при помощи приспособлений с индикаторами, измерительных приборов, точных линеек, уровней и других средств измерения.

Для управления копирующими манипуляторами применяют два вида силовых следящих систем: с пассивным отражением усилия, когда оператор ощущает усилия на исполнительном органе лишь в процессе его движения, и с активным отражением усилия — так называемые обратимые следящие системы, когда оператор ощущает силу (или момент) на исполнительном органе как при его движении, так и в неподвижном положении.

В дистанционно управляемых копирующих манипуляторах применяют обратимые следящие системы симметричного типа, состоящие из двух взаимосвязанных следящих систем, обеспечивающих активное отражение усилий; вариант такой системы, наиболее простой, дан на рис. 11.19, а. При наличии нагрузки на исполнительном звене в виде момента М„ и движущемся или неподвижном звене управления сельсин на стороне нагрузки развивает момент Млх, а сельсин на стороне оператора — равный ему, но противоположный по знаку синхронизирующий момент Мл\. В результате оператор ощущает внешнюю нагрузку от объекта манипулирования не только при движении, но и при неподвижном положении схвата манипулятора. Динамика таких систем весьма сложна, уравнения движения составляются и исследуются с помощью чисто механического аналога (динамической модели, рис. 11.19,6). Здесь учитывают внешнюю нагрузку в виде момента М,„ приведенные моменты инерции /1, /2, /н масс механизмов, связанных с валом оператора, с валом нагрузки и самой нагрузки, угол рассогласования между осями сельсинов в виде некоторой расчетной жесткости с упругой передачи, зависимость динамических синхронизирующих моментов Мд, Л1и>, развиваемых сельсинами при вращении, от скорости вра-

Для управления копирующими манипуляторами применяют два вида силовых следящих систем: с пассивным отражением усилия, когда оператор ощущает усилия на исполнительном органе лишь в процессе его движения, и с активным отражением усилия — так называемые обратимые следящие системы, когда оператор ощущает силу (или момент) на исполнительном органе как при его движении, так и в неподвижном положении.

В дистанционно управляемых копирующих манипуляторах применяют обратимые следящие системы симметричного типа, состоящие из двух взаимосвязанных следящих систем, обеспечивающих активное отражение усилий; вариант такой системы, наиболее простой, дан на рис. 11.19, а. При наличии нагрузки на исполнительном звене в виде момента Мн и движущемся или неподвижном звене управления сельсин на стороне нагрузки развивает момент Л4Д2, а сельсин на стороне оператора — равный ему, но противоположный по знаку синхронизирующий момент Мл\. В результате оператор ощущает внешнюю нагрузку от объекта манипулирования не только при движении, но и при неподвижном положении схвата манипулятора. Динамика таких систем весьма сложна, уравнения движения составляются и исследуются с помощью чисто механического аналога (динамической модели, рис. 11.19,6). Здесь учитывают внешнюю нагрузку в виде момента М„, приведенные моменты инерции /1, /2, /н масс механизмов, связанных с валом оператора, с валом нагрузки и самой нагрузки, угол рассогласования между осями сельсинов в виде некоторой расчетной жесткости с упругой передачи, зависимость динамических синхронизирующих моментов

После поворота на угол \)д крест остается в покое, пока цевка кривошипа не войдет в следующий паз. Для фиксации креста в неподвижном положении служат запирающие дуги аир. Угол поворота кривошипа за время покоя креста, называемый углом покоя, находится из условия фп = 2л — фд, которое с учетом (22.3) приводит к соотношению

После поворота на угол фд крест остается в покое, пока цевка кривошипа не войдет в следующий паз. Для фиксации креста в неподвижном положении служат запирающие дуги аир. Угол поворота кривошипа за время покоя креста, называемый углом покоя, находится из условия

формы. После заполнения формы в течение периода БВ создается макс, давление в форме. Однако давление в форме значительно меньше давления на поршне из-за потерь давления в цилиндре и форме. Затем происходит уплотнение полимера (участок ВГ) при относительно неподвижном положении плунжера. В этот период полимер течет в полость формы при сравнительно небольшой скорости. После отхода плунжера (точкаГ), если материал не отвердел во впускном литнике, возможно течение полимера из формы в сторону литниковой системы. Давление в форме, соответствующее моменту отвердевания во впускном литнике, наз. давлением отключения. Давление отключения и темп-pa полимера, соответствующая этому давлению, имеют большое влияние на процесс формования изделия. Напр., усадка изделия, «утяжины» на его поверхности или пузырьки внутри изделия, а также поведение изделия при выталкивании из формы определяются этим давлением и темп-рой. Участок ГЕ отвечает периоду охлаждения изделия: в конце этого периода раскрывается форма, в к-рой еще сохраняется остаточное давление, соответствующее точке Е, Изменение выдержки под давлением приводит к изменению давления отключения и остаточного давления. Повышение остаточного давления затрудняет съем изделия с формы. Недостатком процесса Л. п. п. д. является наличие в готовых изделиях внутр. напряжений, что отражается на механич. св-вах изделий и их поведении при эксплуатации. Возникновение внутр. напряжений связано с неравномерным охлаждением полимера в процессе литья. На механич. св-ва изделий большое влияние оказывает ориентация молекул, возникающая в процессе течения полимера при заполнении формы и его охлаждении. Внутр. напряжения в значит, степени могут быть снижены за счет правильного режима литья. Техноло-гич. режимы литья зависят от типа полимера, литьевой машины, конструкции формы и изготовляемого изделия. Для удаления влаги и летучих целесообразно перед литьем подогревать термопластич.

Ограниченность ширины тракторного цеха побудила подразделить сбот рочную линию на два участка, оборудованных двумя параллельно действуют щими пластинчатыми конвейерами, рабочие поверхности которых находились на уровне пола цеха. Это были первые в Советском Союзе сборочные, конвейеры с прерывно-действующим режимом работы х. По сравнению, с заводом «Красный путиловец», это был большой шаг вперед. Однако общим было то, что сборка тракторов как на заводе «Красный путиловец», так и на ХПЗ осуществлялась при неподвижном положении собираемых машин, но на Xfl3 передача собираемых машин с одного поста на другой была конвейеризирована, а на «Красном путиловце» нет. Между тем значительно, большие масштабы производства маломощных колесных тракторов ФП казалось бы облегчали такую механизацию.

На валу 1 свободно посажены зубчатое колесо 4 и жестко скрепленный с колесом барабан 3, к внутренней стенке которого прикреплена плоская свернутая в спираль пружина 2. Второй конец пружины 2 крепится к валу /, который заводится вращением по часовой стрелке вокруг неподвижной оси А и затем удерживается в неподвижном положении посредством храпового колеса 5 и собачки 6, поворачивающейся вокруг неподвижной оси В. Раскручиваясь, пружина 2 вращает барабан 3 я колесо 4.

Рычаг 1, вращающийся вокруг неподвижной оси А, имеет впадину а, а рычаг 2, вращающийся вокруг неподвижной оси В, имеет выступ Ь. В момент зацепления рычаг 1 находится в положении, указанном на чертеже. В неподвижном положении рычаг 1 выступом с упирается в выступ Ь рычага 2. Если вывести рычаг 2 из зацепления, то рычаг / возвращается в исходное положение при помощи пружины 3. Пластинчатая пружина 4 прижимает рычаг 2 к рычагу /.

ся осями вращение колес, относительное движение колес для данного мгновения может быть представлено как вращение вокруг мгновенной винтовой оси с одновременным скольжением вдоль нее. При постоянном передаточном отношении мгновенная винтовая ось занимает постоянное положение в неподвижном пространстве; аксоидами относительного движения являются однополостные гиперболоиды вращения (см. рис. 12.1, я). Поэтому зубчатую передачу со скрещивающимися осями вращения колес называют типе р-б о л о и д н о и.

ся осями вращение колес, относительное движение колес для данного мгновения может быть представлено как вращение вокруг мгновенной винтовой оси с одновременным скольжением вдоль нее. При постоянном передаточном отношении мгновенная винтовая ось занимает постоянное положение в неподвижном пространстве; аксоидами относительного движения являются однополостные гиперболоиды вращения (см. рис. 12.1, в). Поэтому зубчатую передачу со скрещивающимися осями вращения колес называют г и п е р-болоидной.

стоянное положение в неподвижном пространстве, а винтовые аксоиды относительного движения являются однополостными гиперболоидами вращения (рис. 108). На этом основании зубчатую передачу со скрещивающимися осями вращения называют гипербо-лоидной.

Найдем аксоиды в относительном движении звеньев Ki и /<С2, т. е. геометрические места мгновенных осей вращения в неподвижном пространстве и в самом движущемся теле. Так как мгновенная ось вращения ОС все время проходит через неподвижную точку 0, то аксоидами будут два конуса с общей вершиной О. В частном случае, когда угловые скорости юх и о>2 остаются

В передаче со скрещивающимися осями вращения относительное дви-женле колес для данного мгновения может быть представлено как вращение вокруг некоторой оси с одновременным скольжением вдоль нее. Эта ось называется мгновенной осью вращения — скольжения или мгновенной винтовой осью. Геометрические места мгновенной винтовой оси на каждом из колес дают винтовые аксоиды относительного движения. При ПОСТОЯННОМ передаточном отношении мгновенная винтовая ось (В. О) занимает постоянное положение в неподвижном пространстве, а винтовые аксоиды относительного движения являются однополостными гиперболоидами вращения (рис. 164). На этом основании зубчатую передачу со скрещивающимися

Поскольку ось винта конечного поворота неизменна как в неподвижном пространстве, так и в теле, проекции винта на неподвижные и на подвижные оси одинаковы, поэтому справедлива и следующая формула:

При произвольном непрерывном движении тела положение мгновенной оси меняется — она описывает в неподвижном пространстве линейчатую поверхность — неподвижный аксоид. В то же время прямая тела, совпадающая в момент t с указанной прямой, двигаясь вместе с телом, описывает в нем другую линейчатую поверхность — подвижной аксоид.

в) если построить прямые, пересекающие под прямым углом оси винтов Р1? ^i и Р2, /?2, а затем пересечь эти две прямые общим перпендикуляром с единичным винтом К, а далее пересечь R и К общим перпендикуляром — с единичным винтом U, то ось щетки Р! — Р2, единичный винт R и единичный винт U пересекутся в одной точке под прямым углом; г] пусть с движущимся телом будет связана некоторая линейчатая поверхность Slt у которой бинормаль определяется единичным винтом Ръ а центральной нормалью служит ось щетки Рх— Р2. При движении тела эта поверхность будет иметь в неподвижном пространстве своей огибающей линейчатую поверхность S2 с той же центральной нормалью Рг— Р2; пусть общей образующей поверхностей Sx и S2 будет прямая с единичным винтом Р. Пусть бинормалью поверхности S2 будет прямая с единичным винтом Р2-Введя обозначения для углов

Известно, что со сфероцентроидами связаны линейчатые поверхности — подвижный и неподвижный конические аксоиды с вершинами в центре сферы. Подобно этому введем связанные с подвижной и неподвижной сфероцентралами конические поверхности — подвижный и неподвижный конические аксалы с вершиной в центре сферы. Конический аксал, следовательно, есть поверхность конуса, образующие которой суть радиусы-векторы точек Сфероцентралы, проведенные из центра сферы. Иначе говоря, неподвижный конический аксал положения At — это геометрическое место (Р^) осей вращения 3 в неподвижном пространстве всех возможных конечных поворотов тела, в сферическом движении, переводящих его из начального положения At в любое последующее положение Af, At», At», ... В положении At тела с неподвижной линейчатой поверхностью ф,) совпадает линейчатая поверхность (щ) движущегося тела Л с вершиной в той же неподвижной точке. Эта поверхность (щ) является геометрическим местом осей

а) неподвидный — в неподвижном пространстве,

а) неподвжный — в неподвижном пространстве,