Неподвижного пространства

1. Изменение положения ведомого звена механизма как его выходной параметр. Для многих механизмов основное влияние на изменение выходных параметров оказывает износ сопряжений ведомого звена. Обычно, если требуется осуществить заданное перемещение ведомого звена, то в его формировании участвуют все звенья механизма и их износ может быть учтен или возможна компенсация износа, как это показано в гл. 7, п. 2 и 3. Если же предъявляются требования и к точности положения или траектории движения ведомого звена, то основное значение имеют сопряжения ведомого звена, определяющие его положение и направление движения. Если эти сопряжения обеспечивают постоянный контакт поверхностей трения, т. е. относятся к 1-й и 2-й группам классификации (сод. рис. 85), то основным выходным параметром будет изменение положения ведомого звена в процессе изнашивания его направляющих. При изменении зон касания, как правило, следует рассматривать искажение траектории движения ведомрго звена. Приведем пример расчета изменения положения вращаю-: щейся детали (планшайбы, стола, ротора) при износе кольцевых направляющих и нецентральной нагрузке, точка приложения которой зафиксирована относительно неподвижного основания.

Предлагаемая линейка изображена на фиг. 14, а, она состоит из 10 основных деталей. Стол 2 и каретка 3 имеют независимое продольное перемещение относительно неподвижного основания /. Визир 4 перемещается в каретке 3 микрометрическим винтом 5 в направлении, перпендикулярном к перемещению каретки. Стол 2 устанавливается в положение начала отсчета перемещением его до упора 10. В этом положении нулевая риска нониуса 9 совпадает с началом отсчета миллиметровой шкалы 8 на основании /.

шения кинетостатической задачи методом жесткого рычага Жуковского масштаб вообще оказывается ненужным. Вот при решении задачи об определении скоростей точек механизма для его мгновенного положения и вводится методика Ассура. Перефразируя одно известное выражение, можно сказать, что построение планов (или картин, как их обычно называет Ассур) скоростей является пробным камнем для его теоретических изысканий. В самом деле, механизмы первого класса второго порядка, по классификации Ассура, для которых фактически был разработан этот метод и которые составляют абсолютное большинство всех известных до настоящего времени механизмов, образуются наслоением на кривошип сильвестровых диад, т. е. двухповодковых групп. Следовательно, положение каждой новой точки механизма зависит от положения тех двух звеньев, которые соединяются в искомой точке. Сами же звенья определяются в своих положениях своими связями с известными точками механизма, в том числе с точками неподвижного основания.

Первый метод основан на том, что если установить вращающуюся деталь в подшипниках, укрепленных на раме, имеющей возможность качаться вокруг оси, лежащей в плоскости вращения /? и проходящей через точку К (фиг. 114), то наличие дисбаланса в любой плоскости вращения, кроме плоскости R, вызовет смещение подвижной рамы относительно неподвижного основания. При использовании этого метода конструкция станка предусматривает возможность качания рамы сначала вокруг оси, лежащей в одной корректировочной плоскости, и затем вокруг другой оси, 314

зин для гильз со съемной кассетой показан на рис. 40. Шагающий конвейер 4 представляет ряды гильз на неподвижном основании 6, в конце которого установлена съемная кассета 2. Заполненная кассета может быть снята с магазина и заменена пустой, что позволяет при необходимости, вызванной длительным простоем АЛ, складировать кассеты с гильзами вне АЛ, выдавать из этого запаса гильзы в АЛ через магазин, так как он, работая в режиме выдачи, автоматически выгружает гильзы из кассеты 2. Магазин работает или в режиме приема, или в режиме выдачи. При работе в режиме приема гильзы подаются из подводящего конвейера 18 толкателем 19 в неподвижный приемный лоток 16. Штанга 10 с захватами 9 при этом отклонена вместе с плитой 11 с помощью цилиндра 15 вправо и передвинута цилиндром 12 также в крайнее правое положение. Как только гильза 17 попадает на приемную позицию лотка 16, плита 11 поворачивается и, устанавливаясь вертикально, подводит захваты 9 к гильзам, а упорные винты 14 утапливают щупы 13. Штанга 10 движется влево, передвигая гильзы на один шаг. Эют цикл повторяется до тех пор, пока гильзами не будет заполнен весь лоток 16, а первая загруженная гильза не попадет на крайнюю позицию 20 лотка, не утопит крайний щуп 13 и при отводе плиты 11 вправо не даст ему возможности вернуться в исходное положение. Это послужит командой для подъема гидроцилиндром 3 с помощью рычагов 7 подвижной рамы 8 шагающего конвейера 4, который поднимает весь ряд гильз с лотка . 16. Далее подвижная рама 8 от гидроцилиндра 5 ставит гильзы на опорные планки неподвижного основания 6 и возвращается в исходное положение. Освободившиеся от гильз щупы 13 дают команду на набор следующего ряда гильз. При необходимости цикл для приема будет повторяться до тех пор, пока гильзы не заполнят кассету 2 и с помощью щупов 1 не подадут сигнал об этом. Работа магазина в режиме выгрузки происходит в обратном порядке. Магазин укомплектован гидростанцией, электроаппаратура раз-

При вывешивании изделий в качестве неподвижного основания для крепления подвески используют потолок испытательного зала или верхнее

Приспособление для пакетной сверловки фланцев (рис. 143) состоит из неподвижного основания 1, вращающегося диска 4 с

Приспособление состоит из неподвижного основания 2, вращающегося диска 4 с пирамидой 5 или 6 для установки фланцев И и ходового винта 3 с ПОЛЗУНОМ 1. Нижнее основание крепится на ползуне и при вращении ходового винта может перемещаться на столе станка в радиальном направлении. В центре основания закреплена вертикальная ось 12 с коническим роликоподшипником 7, на который устанавливается вращающийся диск 4. В центральное отверстие вращающегося диска ввернут зажимной винт 8, предназначенный для установки пирамиды и для крепления пакета фланцев через центрирующую шайбу 10 гайкой Р.

Взрежем из стержня диск достаточно малой высоты d& на расстоянии t от неподвижного основания.

Делительная бабка состоит из неподвижного основания 7, в котором помещены корпус 5 и полый шпиндель 13. Корпус 5 со шпинделем и двумя боковыми фланцами 4 и 6 поворачивается вокруг горизонтальной оси на 90° вверх и на 10° вниз. Отсчет производится по градуировке, нанесенной на поверхности корпуса, и нониусу 22, прикрепленному к неподвижной дуге. Крепление корпуса в требуемом положении производится затягиванием фланцев двумя гайками с помощью стяжных болтов.

Для традиционной методики определения р и S величина форм-фактора при постоянной работе выхода обратно пропорциональна тангенсу угла наклона прямой Фаулера— Нордгейма или касательной к ВАХ, как, например, в [168]. При растяжении катода р увеличивается, значит, наклон кривой должен уменьшаться. В то же время, при увеличении р с ростом напряжения ток с катода растет быстрее, значит, наклон кривой должен увеличиваться. Для разрешения этого противоречия рассмотрим простейшую модель упругого автокатода (рис. 3.5а). Будем считать, что катод и анод плоские и идеально гладкие. Площадь катода постоянна и равна 50. Катод связан пружиной с неподвижным основанием. Межэлектродное расстояние при отсутствии напряжения d0, при смещении катода rf, расстояние от эмиттирующей поверхности до неподвижного основания /0 и /, соответственно. Работа выхода постоянна и равна 4,7 эВ [169]. Примем для простоты d0 = /0. Относительное удлинение ка-

Распознание истинных движений отдельных тел и точное их разграничение от кажущихся весьма трудно, ибо части того неподвижного пространства, о котором говорилось и в котором совершаются истинные движения тел, не ощущаются нашими чувствами. Однако это дело не вполне безнадежно. Основания для суждений можно заимствовать частью из кажущихся движений, представляющих разности истинных, частью из сил, представляющих причины и проявления истинных движений. Так, если два шара, соединенные нитью на данном друг от друга расстоянии, будут обращаться около их общего центра масс, то по натяжению нити можно будет узнать стремление шаров к удалению от оси вращения и по нему вычислить их угловую скорость. Если затем на противоположные стороны шаров заставить так действовать равные силы, чтобы они или ускоряли, или замедляли вращательное движение, то по увеличившемуся или по уменьшившемуся натяжению нити может быть обнаружено увеличение или уменьшение скорости движения, и таким образом можно будет найти те стороны шаров, к которым надо приложить силы, чтобы увеличение скорости движения стало наибольшим, т. е. найти те стороны шаров, которые обращены по направлению движения или по направлению, ему обратному. Когда эти передние и задние стороны будут найдены, то и движение будет вполне определено.

Пусть U — мгновенный винт, характеризующий движение тела А относительно неподвижного пространства, и пусть R — некоторый заданный мгновенный винт. Представим себе две системы координат: одну неподвижную, а другую — связанную с движущимся телом А . Найдем связь между производной от винта R относительно неподвижной системы координат, т. е. абсолютной производной, и производной от этого винта в системе, связанной с движущимся телом Л, т. е. относительной производной (или «кажущейся» производной, какой она представляется наблюдателю, находящемуся на теле А).

1. Пусть At, Af, Af , . . . —положения, последовательно занимаемые в моменты t, t', t", . . . абсолютно твердым телом Л, свободно движущимся в пространстве В. Но всякое перемещение свободного тела из одного положения в другое может быть получено одним винтовым движением, характеризующимся конечным поворотом и поступательным перемещением вдоль некоторой оси. Поэтому, из начального положения At тело может быть переведено в любое последующее положение Af, At" , . . .' винтовым движением относительно соответствующих винтовых осей В', В", . . . пространства. Назовем геометрическое место (В,) винтовых осей В('> неподвижного пространства В всех возможных конечных винтовых движений тела, переводящих его из начального положения At в любое последующее положение, неподвижным аксалом

Пусть рассматриваемое тело имеет винтовое перемещение относительно неподвижного пространства, определяемое винтом U', если нужно выразить производную по времени от винта К = (T)-U относительно неподвижного пространства через производную по времени относительно системы координат, связанной с движущимся телом, то необходимо применить формулу (7.20), в результате чего получается уравнение

щейся системы, а IV — винт скоростей этой системы относительно неподвижного пространства. Тогда имеем

дать телу поворот вокруг е\ на некоторый угол
Теперь схема движения сводится к следующему: телу сообщается винтовое перемещение относительно оси Е\ на угол Ф\ такой, чтобы ось ?2 перешла в ту ось неподвижного пространства, которая совпадает с Еч, затем телу сообщается относительно оси ?2 винтовое движение на угол Ф2; далее телу сообщается винтовое движение относительно смещенной в результате предыдущего движения оси Ё\ на угол Ф:—Ф*. Указанные движения управляются маховиками по осям гг и г2 и импульсами вдоль осей е1 и е% или, что то же в даном случае, Et и ?а. Соотношения поворотов маховиков и величин импульсов, с одной стороны, и винтовых перемещений тела, с другой стороны, даются формулами (9.24), (9.25), (9.40), (9.41). 234

Рис. 1.2. Теоретико-множественная модель движения тела как процесс «захвата» (+) и «освобождения» (—) областей неподвижного пространства

компоненты которого определяют направляющие косинусы шатуна. Этот тензор дает возможность определить положение любой точки шатуна относительно неподвижного пространства путем использования уравнений преобразования координат; см. уравнение (3). При этом получим уравнение шатунной кривой в параметрической форме.

Возможны два способа описания движения сложной среды. Первый способ связан с выбором неподвижной системы координат — координат Эйлера. В этом случае все величины, характеризующие движение среды, задаются в координатах, жестко связанных с поверхностью рассматриваемого тела. Возможен и другой способ описания движения сплошной среды: в системе координат Лагранжа. В этом случае в качестве независимых переменных выбирают начальные координаты какой-либо частицы жидкости в некоторый фиксированный момент времени; в последующие моменты времени эта частица перемещается в пространстве, и координаты неподвижного пространства являются функциями начальных координат частицы. Этот метод описания движения сплошной среды напоминает метод, используемый в динамике материальной точки.

и не изменяет своего положения jj пространстве. Следовательно, характеристики во всех трех рассматриваемых положениях сферы оказываются в одной плоскости неподвижного пространства.