Действующих возмущений

Согласно [64], расчет коррозионно-усталостной долговечности магистральных нефтепроводов проводился в рамках модели Коф-фина — Мэнсона в виде (5.1) с учетом поправки на упругую составляющую амплитуды деформации (<т.,/Е, где ст., - предел выносливости, который в соответствие с известными эмпирическими соотношениями был принят равным 0,5 ств). При этом рассчитанное число циклов до разрушения трубы составило N = 6 254. Следует отметить, что, согласно современным представлениям о долговечности магистральных нефтепроводов, эксплуатирующихся в условиях коррозионно-усталостного нагружения, расчетное число циклов до разрушения должно составить около 12 000 циклов (при среднестатистической частоте малоциклового усталостного нагружения, равной около одного цикла в сутки, и нормативном сроке эксплуатации нефтепровода, равном 33 годам) [64]. По данным Урало-Сибирского управления магистральных трубопроводов такая, по порядку величины, цикличность сохраняется и в настоящее время, несмотря на изменение режимов перекачки (часть трубопроводов эксплуатируется в режиме недогрузки). При расчете на прочность, как это отмечено выше, СНиП 2.05.06-85 не оговаривает меру использования несущей способности трубопроводов в условиях коррозионной усталости. Другими словами, в действующем СНиП 2.05.06-85 наряду с отсутствием расчета магистральных трубопроводов, эксплуатирующихся в условиях усталости, не приводится величина максимально допустимого уровня кольцевых растягивающих напряжений, определяемого в мировой практике как отношение напряжения в стенке трубы к пределу текучести стали. Исходя из полученного выше результата возникает необходимость в определении максимально допустимого значения этого отношения для реализации установленного ресурса нефтепровода в условиях коррозионно-усталостного нагружения. Это может быть достигнуто на практике путем снижения давления в трубопроводе, увеличением толщины стенки трубы или. применением стали с более высокой группой прочности. Однако в практике эксплуатации действующих трубопроводов для уменьшения упругопластических деформаций до определенного уровня, обеспечивающего реальную коррозионно-усталостную долговечность нефтепровода с учетом

43. У орд К. Р., Данфорд Д. X., Манн Э. С. Дефектоскопия действующих трубопроводов для выявления коррозионных и усталостных трещин: Доклад / Междунар. деловая встреча "Диагностика-94",

Среди зарубежных передвижных дефектоскопических установок представляют особый интерес установка фирмы АМФ Тубоскор (США) типа «Лайио-лог». Установки «Лайнолог» четырех модификаций применяют для контроля коррозионных и других повреждений внутренней поверхности действующих трубопроводов диаметром 75—1200 мм.

С другой стороны, по нашему мнению, это обстоятельство может быть следствием проявления малоцикловых разрушений действующих трубопроводов, накопивших усталостные повреждения в трубах при повторно-статическом воздействии рабочего давления начальной и особенно повышенной величины в связи с пусками и остановами агрегатов [134J.

Оборудование, подлежащее ремонту, выводится из работы в плановом порядке обслуживающим персоналом (машинистами, кочегарами, аппаратчиками, операторами и т. п.) по указанию лица, ответственного за его исправное состояние и безопасную эксплуатацию. Остановленное оборудование расхолаживается и освобождается от заполняющей его среды. Затем его отсоединяют от действующих трубопроводов и от другого оборудования установкой заглушек. Заглушки, устанавливаемые во фланцевых разъемах, изготавливают с хвостовиками с обозначением на них присвоенных номеров. Установка заглушек записывается в вахтенном журнале с указанием номера, времени и места установки и фамилии исполнителя, Так же регистрируется

В процессе эксплуатации котла термические напряжения могут возникать в точках сочленения с барабанами или коллекторами периодически действующих трубопроводов (линии ввода реагентов, трубопроводы периодической продувки, линии для рециркуляции питательной 1воды, штуцера предохранительных клапанов и

Перед внутренним осмотром следует слить воду из котла, отключить его от всех действующих трубопроводов и открыть лазы и лючки.

25. Зайнуллин Р.С, Гумеров А.Г, Морозов Е.М, Галюк В.Х. Гидравлические испытания действующих трубопроводов. - М.: Недра, 1990. - 224 с.

Но для защитных покрытий с высокими влаго- и электроизоляционными свойствами характерна низкая механическая прочность. Обследования состояния битумных изоляционных покрытий действующих трубопроводов показывают, что 80 % повреждений составляют сдвиги, вмятины, трещины, отрывы изоляции. Поэтому в последние годы изоляционные покрытия магистральных трубопроводов как у нас в стране, так и за рубежом применяют все чаще в сочетании с армирующими и дополнительными защитными материалами. При этом конструкции самих покрытий разнообразны, а ассортимент армирующих материалов весьма широк. Армирующие волокнистые материалы применяются, в основном, в виде тканых, (хлопчатобумажные, асбестовые, стеклянные ткани) и нетканых материалов (холсты). В настоящее время у нас и за рубежом для армирования изоляционных покрытий все чаще используют стекловолокнистые материалы [25, 70]. Такие покрытия обладают высокой механической прочностью при растяжении, повышенной сопротивляемостью к ударным воздействиям и стабильностью защитных свойств.

40. Гидравлические испытания действующих трубопроводов / Р.С. Зайнуллин, А.Г. Гумеров, Е.М. Морозов, В.Х. Галюк. - М: Недра, 1990. -224 с.

На основании теоретических и экспериментальных исследований, проведенных во ВНИИСПТнефть (ИПТЭР), а также базируясь на основных положениях механики разрушения, разработаны рекомендации по выбору параметров режима гидравлических испытаний нефтепроводов, учитывающие эффекты перегрузки [21, 38]. Рекомендации распространяются на гидравлические испытания линейной части стальных трубопроводов, работающих под давлением, и предназначены для разработки технологического процесса гидравлических испытаний действующих трубопроводов.

Инерционные динамические гасители с активными элементами. Использование в системах динамического гашения колебаний элементов с собственными источниками энергии расширяет их функциональные свойства. Появляется возможность достаточно просто и в широком диапазоне осуществлять подстройку параметров гасителя в связи с изменением действующих возмущений,

Инерционные динамические гасители с активными элементами. Использование в системах динамического гашения колебаний элементов с собственными источниками энергии расширяет их функциональные свойства. Появляется возможность достаточно просто и в широком диапазоне осуществлять подстройку параметров гасителя в связи с изменением действующих возмущений,

тов на макроуровне описывается разными дифференциальными уравнениями в зависимости от положения фазовых координат на фазовых плоскостях. Такие системы будем называть динамическими системами с переменной структурой (СПС) [20, 59, 84, 88]. Типичным примером СПС являются динамические системы с выключающимися связями, упруго-пластические и комбинированные [2Г, 64]. Следует отметить, что рассматриваемые динамические системы существенно отличаются по своей физической природе от динамических систем автоматического регулирования (САР). Типовые нелинейные звенья САР имеют, как правило, неизменяемую структуру, а параметры, определяющие нелинейную функцию, в большинстве случаев не зависят от времени и действующих на систему возмущений. Возмущения, учитываемые при расчете САР, относим в основном к классу стационарных и предполагаем, что имеется полная статистическая информация о его вероятностных характеристиках. При этом часто вводятся дополнительные ' контуры, осуществляющие компенсацию действующих возмущений [84, 89]. Под переменной структурой САР понимается наличие линии (или плоскости) переключения структуры системы, осуществляющей так называемый «скользящий» режим [84, 89]. Свойства элементов машиностроительных и строительных конструкций и действующих на них возмущений (типа сейсмических, ветровых, тепловых и тому подобных нагрузок) характеризуются значительно большей неопределенностью. Изменение структуры связано с разрушением отдельных элементов конструкции и ее необратимостью (системы с выключающимися внутренними связями, упруго-пластические системы) и существенно зависит от движения системы и действующих на нее возмущений.

Для обеспечения желаемого характера переходных процессов можно использовать законы управления вида (3.12). При отсутствии параметрических и постоянно действующих возмущений эти законы обеспечивают не только асимптотическую устойчивость ПД, но и наперед заданный характер затухания переходных процессов. Например, если собственные числа устойчивой матрицы коэффициентов усиления Г являются отрицательными, переходные процессы имеют экспоненциальный (апериодический) характер.

2) достижимая точность отслеживания ПД принципиально ограничена уровнем неизвестных параметрических и постоянно действующих возмущений;

Для синтеза законов управления ПД, обеспечивающих наперед заданное качество переходных процессов, достаточно точно знать динамическую модель РТК и ПД. Если это условие выполнено, то проблема синтеза может быть решена, например, с помощью законов управления вида (3.12). Однако в действительности динамическая модель РТК известна в лучшем случае с точностью до вектора параметров ? и постоянно действующих возмущений я. Эти неопределенные величины удовлетворяют лишь общим ограничениям (3.4) и (3.5) и могут принимать любые значения внутри заданных ограниченных множеств Qs и Qn.

Существуют и более веские доводы, свидетельствующие об ограниченности, а в ряде случаев непригодности концепции дуального управления в робототехнике. Один из них — трудоемкость и сложность осуществления точной идентификации — уже обсуждался выше. Другой связан с тем, что в ряде конкретных задач точная идентификация принципиально невозможна. К числу таких задач относятся, например, все задачи, в которых действуют неконтролируемые возмущения. В этих задачах движения РТК описываются уравнением (3.1), зависящим от постоянно действующих возмущений п (t). Для решения таких задач, особенно характерных для ГАП, приходится опираться на какие-то иные, «неидентификационные» принципы адаптации. Перейдем к рассмотрению этих принципов и реализующих их алгоритмов.

Одним из наиболее эффективных средств компенсации имеющейся неопределенности и постоянно действующих возмущений является адаптивное программирование и управление КИР. Важным преимуществом КИР с адаптивным управлением является, в частности, возможность компенсации неблагоприятного влияния на точность измерений массы аттестуемой детали, а также масса вертикальной каретки вместе с устанавливаемой на ней совокупностью измерительных головок со сменными механическими, оптическими и электронными наконечниками. Это достигается за счет некоторого усовершенствования структуры системы управления и самонастройки ее параметров. Благодаря такой адаптивной нейтрализации действия указанных динамических факторов отпадает необходимость в сложных электромеханических и пневматических противовесах, используемых во многих КИМ и КИР.

Как известно, решение (618) дает свободный переходный процесс исследуемой системы после вывода ее из состояния равновесия. Под свободным понимается такой переходный процесс, когда возмущающее воздействие является лишь причиной появления переходного процесса и не влияет на систему в период самого переходного процесса. Такие процессы описываются линейными однородными дифференциальными уравнениями (без правой части). Характер переходного процесса в этом случае полностью определяется параметрами элементов, входящих в систему, а количественные соотношения — начальными условиями движения. Решение (620) дает вынужденный переходный процесс под влиянием постоянно действующих возмущений в виде

управляемые элементы. Удачным является их комбинирование с пассивными устройствами. Использование активных элементов расширяет возможности динамического виброгашения, поскольку позволяет проводить непрерывную подстройку параметров динамического гасителя в функции действующих возмущений н, следовательно, осуществлять гашение в условиях меняющихся вибрационных нагрузок. Аналогичный результат может быть достигнут иногда и с помощью пассивных устройств, имеющих нелинейные характеристики.

Использование в системах динамического гашения колебаний элементов с собственными источниками энергии ргсширяет их функциональные свойства. Появляется возможность достаточно просто и в широком диапазоне осуществлять подстройку параметров гасителя в связи с изменением действующих возмущений, производить непрерывную настройку в режиме слежения, отыскивать и реализовывать наилучшие законы для компенсирующих реакций

Доказано, что если положение равновесия XQ(?)=O системы (7.1.13) устойчиво в достаточно сильном смысле по отношению к возмущению начальных условий, то оно устойчиво и при постоянно действующих возмущениях [30]. Например, если положение равновесия равномерно асимптотически устойчиво, то это положение равновесия устойчиво относительно малых постоянно действующих возмущений.